Prof. Dr. Ute Bauer-Wersing
Professur für Informatik
Sprechzeiten
nur nach Vereinbarung per E-Mail
Lehrgebiete
- Informatik - Intelligente Systeme
- Maschinelles Lernen
Lehrveranstaltungen
Informatik (B. Sc.):
- Einführung in die Programmierung mit C
Barrierefreie Systeme (M. Sc.):
- Maschinelles Lernen
Forschung
- Marvin Struwe, Stephan Hasler, and Ute Bauer-Wersing. Using the analytic feature framework for the detection of occluded objects. In ICANN, pages 603-610, 2013. pdf
- Heiko Wersing, Stephan Kirstein, Bernd Schneiders, Ute Bauer-Wersing, and Edgar Körner. Online learning for bootstrapping of object recognition and localization in a biologically motivated architecture. In ICVS, pages 383-392, 2008.
- Ute Bauer, Michael Scholz, Jonathan B. Levitt, Jennifer S. Lund, and Klaus Obermayer. Basic response properties in layer 4c of the primate striate cortex: Afferent and intracortical contributions. In Proceedings of the 27th Goettingen Neurobiology Conference, 1999.
- Ute Bauer, Michael Scholz, Jonathan B. Levitt, Klaus Obermayer, and Jennifer S. Lund. A model for the depth-dependence of receptive field size and contrast sensitivity of cells in layer 4c of macaque striate cortex. Vision Research, pages 613-629, 1999.
- Ute Bauer, Michael Scholz, Jonathan B. Levitt, Jennifer S. Lund, and Klaus Obermayer. Influence of lateral excitation and inhibition on receptive field size and contrast sensitivity in layer 4c of macaque striate cortex. European J. Neurosci., 10(S10): 244, 1998.
- Ute Bauer, Michael Scholz, Jonathan B. Levitt, Jennifer S. Lund, and Klaus Obermayer. A model for the depth dependence of basic response properties in layer 4c of macaque striate cortex: Afferent and intracortical contributions. Soc. Neurosci. Abst., 1(24): 144, 1998.
- Ute Bauer, Péter Adorján, Michael Scholz, Jonathan B. Levitt, Jennifer S. Lund, and Klaus Obermayer. On the anatomical basis of field size, contrast sensitivity, and orientation selectivity in macaque striate cortex: A model study. In ICANN, pages 213-218, 1997.
- Ute Bauer, Michael Scholz, Jonathan B. Levitt, Klaus Obermayer, and Jennifer S. Lund. Basic response properties in layer 4c of the primate striate cortex: Afferent and intracortical contributions. In N. Elsner and H.-U. Schnitzler, editors, Proceedings of the 25th Goettingen Neurobiology Conference, page 567, Stuttgart, 1997. Georg Thieme Verlag, Georg Thieme Verlag.
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Im Projekt "Pioneer" testen wir Algorithmen, die der Selbstlokalisierung und Kartenerstellung in Echtzeit dienen. Dabei kommt der Roboter Pioneer P3-DX zum Einsatz. Dieser kommuniziert über eine serielle Schnittstelle mit einem Laptop, der auf dem Roboter platziert wird. Zudem ist eine USB-Kamera auf dem Roboter montiert. Das Grundgerüst der Laptop-Roboter-Kommunikation liefert das Robot Operating System (ROS). Dieses bietet die Möglichkeit verschiedene Programme miteinander kommunizieren zu lassen und gleichzeitig Steuerungsbefehle an den Roboter zu senden.
Ein beispielhafter Ablauf der Datenverarbeitung von ROS sieht wie folgt aus:
Ein Programm liest von der USB-Cam 10 Bilder pro Sekunde aus. Anschließend werden diese Bilder für alle unter ROS laufenden Programme in einem "topic" zur Verfügung gestellt.
Gleichzeitig sendet der Roboter Odometrie-Daten an ROS, welche ebenfalls in einem "topic" veröffentlich werden.
Das Programm, welches für die Kartenerstellung zuständig ist, verwendet die in den topics veröffentlichten Daten, welche vom SLAM-Algorithmus benötigt werden.
Die visuelle Darstellung der dynamischen Erstellung der Karte ist im Projekt bereits umgesetzt worden.
Die nächste Herausforderung ist es den Roboter selbstständig zu verschiedenen Abschnitten der Karte fahren zu lassen.
Eine Präsentation des Projekts fand zuletzt am BaSys-Open Day der Frankfurt University of Applied Sciences statt. Hier konnte eine Visualisierung des zurückgelegten Wegs als Karte beobachtet werden, die der Roboter in Echtzeit während der Fahrt erstellt.
Leitung des Projekts: Prof. Dr. Ute Bauer-Wersing
Forschung und Umsetzung: Benjamin Metka
Mitarbeit: Marius Anderie
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Mitarbeiter
Benjamin Metka (M. Sc.)
Jennifer Kreger (M. Sc.)